Placa Controladora de Robots Shur

sábado, 10 de diciembre de 2011
Hola, he hecho un placa que esta basada en la antigua placa Wiring Sparfun 1.1 que integra un microcontrolador ATmega2561, de esa forma mi placa también utiliza el mismo microcontrolador que tiene muy buenas prestaciones dejando a esta placa en un nivel medio de capacidades.

El objetivo de diseñar esta placa es que se tuviera lo suficiente para controlar un Robot Humanoide con motores Dynamixel, que como ya saben son especialmente diseñados para robotica, dada la comunicación que se lleva con estos Servos he agregado un IC que pudiese controlar el flujo de datos entre el microcontrolador y el Servo que es un Buffer con habilitadores independientes, este circuito convierte el Full Duplex USART que integra el microcontrolador y lo transforma en un Half Duplex USART, he conservado las demás comunicaciones con opción de funcionar como pines digitales comunes, las comunicaciones disponibles en un puerto SPI y un I2C, de los dos USART disponibles en el microcontrolador se puede decidir si se usaran como tales o cambiar uno a comunicación USB o para el otro USART convertirlo en el Half Duplex USART ya mencionado.


También ademas del poder que conlleva esta placa es de un tamaño reducido por lo que no estorbaría con las partes mecánicas que pudiese tener nuestro robot, como podrán apreciar la placa a sido diseñada con EAGLE por lo que cualquiera tendrá en la posibilidad de modificar conexiones de los elementos sin demasiadas complicaciones ya que el EAGLE es de los más conocidos en este ámbito.


También como podrán en ver en la imagen anterior cuenta con 8 LEDs para ver las comunicaciones activas como los dos USARTs y el SPI ademas de un LED Auxiliar para desplegar o indicar estados los cuales podremos programar a decisión y un LED que nos indicara si la placa esta energizada.

Cuenta con un lector de Tarjetas MicrosSD por lo que de cierta forma ya no es tan alarmante el espacio en EEPROM y flash, ya que podremos utilizar este como un DataLogger de las acciones y registro de sensores.

Se a incorporado un switch para decidir si la placa esta siendo energizada por USB o por una Bateria, un botón para programarle acciones al ser programado nuestro robot ademas del tradicional botón de Reset.

Cabe resaltar que se utiliza el mismo lenguaje de programación que un arduino o las mismas tarjetas wiring por lo que se puede encontrar mucha información de como se programa en este tipo de tarjetas.


A continuación una descripción mas técnica de esta placa:

Comunicación:                        Puertos:                                   Capacidad:
    - 2 Full Duplex USART            - 36 pines digitales I/O             - 256KB de FLASH
    - 1 Half Duplex USART           - 8 pines ADC                            - 4KB de EEPROM
    - 1 I2C                                   - 6 pines PWM                           - 8KB de RAM
    - 1 SPI                                                            
    - 1 USB

Bueno ahora el por que Shur, Shur son las siglas de Savage Humanoid Robot, en pocas palabras una placa controlador de robots humanoides de Savage Electronics, Bueno espero les guste y aquí les dejo todo lo necesario para esta placa.
Recuerden descargar el IDE de wiring y añadir los archivos que podrán descargar a continuación:



2 Comentarios, Dejar un Comentario:

  • Eduardo Andres Morillo Poveda

    Buenas noches Josué he estado observando tu blog y me parece muy interesante..!! felicitaciones por la informacion y por compartir tu conocimiento..!! Te cuento que con un amigo tenemos pensado disenar y construir un robot humanoide utilizando servomotores Dynamixel AX-12A pero controlarlos con la tarjeta electronica arbotiX y comunicarlo con la PC por medio de Xbee, mi pregunta es si tienes alguna experiencia con la utilizacion de esta tarjeta que es especifica para estos servos? nos recomendarias llevar a cabo el proyecto de esa manera? te agradeceria mucho que por favor me respondas.

    Saludos.

    Eduardo.

  • Josué Alejandro Savage

    Hola, desafortunadamente no he tenido la oportunidad de trabajar con las Arbotix aunque me parece que se parece mucho a un Arduino en cuanto al lenguaje de programación, tiene un buen procesador por lo que control los servos para un robot humanoide no será ningún problema.

    Van por buen camino, esos son buenos motores y un tarjeta lo suficientemente potente, les recomiendo pensar en una memoria EEPROM para almacenar datos de movimientos en específicos y no se acaben la memoria del programa de la Arbotix, Tengo entendí que Arbotix tiene su propia Biblioteca para mover estos motores e incluso que viene lista para interactuar con estos motores, Se puede cambiar a otro tipo de procesador pero resulta más trabajo el cual no es necesario ya que la Arbotix complementa los aspectos de su diseño.

    Saludos.

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